[发明专利]一种隧道内基于激光和UWB定位方法、装置有效
| 申请号： | 202110537296.0 | 申请日： | 2021-05-18 |
| 公开（公告）号： | CN113252042B | 公开（公告）日： | 2023-06-13 |
| 发明（设计）人： | 陈玉寅;戴舒炜 | 申请（专利权）人： | 杭州迦智科技有限公司 |
| 主分类号： | G01C21/20 | 分类号： | G01C21/20;G01C21/30 |
| 代理公司： | 杭州华知专利事务所(普通合伙) 33235 | 代理人： | 束晓前 |
| 地址： | 310000 浙江省杭州市*** | 国省代码： | 浙江;33 |
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| 摘要： | 本申请涉及一种隧道内基于激光和UWB定位方法、装置，包括：获取关于隧道的地图，所述的地图上设有固定端UWB；获取所述的移动端UWB安装于所述的可移动平台的外参信息；获取所述的移动端UWB和所述的固定端UWB之间的距离信息，获取可移动平台在所述的地图中的预测位姿，并确定所述可移动平台所在的子地图；通过激光传感器获取环境点云数据；基于所述的第一约束函数、所述的第二约束函数和所述的第三约束函数，按照权重进行联合优化处理，得到所述可移动平台在子地图中的位姿；根据所述子地图在所述地图的位姿转换关系，以及所述可移动平台在子地图中的位姿，计算可移动平台位于所述地图中的当前位姿。采用本方法能够提供定位的精确度。 | ||
| 搜索关键词： | 一种 隧道 基于 激光 uwb 定位 方法 装置 | ||
【主权项】：
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