[发明专利]一种基于多源传感器信息融合的动态物体感知及预测方法

摘要

本发明公开了一种基于多源传感器信息融合的动态物体感知及预测方法，包括以下步骤：通过多源传感器对目标物体类型进行检测，得到彩色点云数据。通过多源传感器对目标物体进行位置估计：多源传感器的标定模块通过标定法对目标物体进行准确的内参和外参标定。计算目标物体位于三维坐标系中的位置。多源传感器给上述步骤的信息附上时间戳。通过目标物体其位置的时序变化得出目标物体的运动方向和速度。根据位置和速度的变化，做出发生碰撞可能性的预测。与现有的技术相比，本发明具有如下优点：通过感知预测获得的场景中动态物体类型、位置、速度、运动轨迹等信息可为无人驾驶车辆或自主机器人提供广域的感知信息，从而提高作业的安全性和效率。