[发明专利]一种基于卡尔曼滤波的QAR数据噪声处理方法

摘要

本发明提出了一种基于卡尔曼滤波的QAR数据噪声处理方法。本发明定义t时刻状态向量、t时刻状态转移矩阵、t时刻输入传递矩阵；根据t时刻飞机状态向量和t时刻实际状态转移协方差矩阵得到t+1时刻预测状态向量、t+1时刻飞机状态预测误差协方差矩阵、t+1时刻转移状态误差协方差矩阵；根据t+1时刻转移状态误差协方差矩阵得到t+1时刻卡尔曼系数；将t+1时刻预测状态向量与观测状态进行融合得到滤波后的t+1时刻状态。本发明优点在于，考虑到了在飞行过程中关于位置信息存在的测量误差，结合运动物理模型与测量数据有效地减小了这一误差，由于利用了更多信息，减小了单一传感器存在的噪声对结果产生的影响，从而得到了误差更小的位置数据。