[发明专利]基于防撞与避障的空间机动目标轨迹规划方法在审
| 申请号： | 202110540440.6 | 申请日： | 2021-05-18 |
| 公开（公告）号： | CN113344969A | 公开（公告）日： | 2021-09-03 |
| 发明（设计）人： | 张彤;张仪;陈恒;赵婧;钟麟;张耀平;郑小海;杨兵;赵苗慧 | 申请（专利权）人： | 西京学院 |
| 主分类号： | G06T7/246 | 分类号： | G06T7/246;G06T17/05;G06Q10/06 |
| 代理公司： | 西安研创天下知识产权代理事务所(普通合伙) 61239 | 代理人： | 梁宝龙 |
| 地址： | 710123 *** | 国省代码： | 陕西;61 |
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| 摘要： | 本发明公开了一种基于防撞与避障的空间机动目标轨迹规划方法，包括以下步骤，S1：UAV在发现障碍物时，建立以障碍物为坐标原点的Oxyz三维空间正交坐标系；S2：根据步骤S1中建立的三维空间正交坐标系，建立三维空间UAV的运动轨迹模型；S3：以障碍物对UAV的预测轨迹与UAV实际轨迹的偏差平方和的二次方根的积分作为UAV的防撞和避障指标参数，计算UAV防撞和避障指标参数；S4：根据步骤S3中计算出来的UAV防撞和避障指标参数，进行空间机动目标的轨迹规划。利用该方法可以使UAV重新规划出运动参数及其轨迹，且重新规划出的运动参数和运动轨迹能够最大程度地防撞与避障，给出防撞和避障效果评价的定量化指标，填补了目前该指标方面的空白。 | ||
| 搜索关键词： | 基于 空间 机动 目标 轨迹 规划 方法 | ||
【主权项】：
暂无信息
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