[发明专利]一种水面无人艇全区域覆盖路径规划方法

摘要

本发明提供一种水面无人艇全区域覆盖路径规划方法，属于无人船技术领域，本发明首先采用栅格法，完成无人艇执行任务区域的环境建模；其次，采用生成树覆盖算法，对工作区域的全区域路径进行规划；其算法简单，计算量小，可以快速生成无重复路径，完全覆盖的路径；最后，采用贝塞尔曲线对生成树覆盖算法生成的转弯路径进行优化，生成平滑且处处可微的轨迹。本发明使用地面站人机交互界面与栅格法结合的技术方案，使工作环境更具有实际意义。采用STC算法进行区域覆盖的技术方案，能够快速的进行覆盖区域的路径规划。