[发明专利]一种二自由度机械臂最优控制问题的全局模式搜索方法有效
| 申请号： | 202110542542.1 | 申请日： | 2021-05-18 |
| 公开（公告）号： | CN113305834B | 公开（公告）日： | 2022-06-21 |
| 发明（设计）人： | 陈学松;孙剑峰;蔡述庭;辜方清;张丽丽;何燕 | 申请（专利权）人： | 广东工业大学 |
| 主分类号： | B25J9/16 | 分类号： | B25J9/16 |
| 代理公司： | 广东广信君达律师事务所 44329 | 代理人： | 张生梅 |
| 地址： | 510062 广东*** | 国省代码： | 广东;44 |
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| 摘要： | 本发明公开了一种二自由度机械臂最优控制问题的全局模式搜索方法，先在搜索空间内对均匀分布的数个点进行计算，在具有最小函数值的点附近才展开迭代搜索。这种搜索方法既有传统模式搜索方法的快速迭代特点，又使得到的最优点在整个搜索空间内也是全局最优的，提高了搜索方法的实用性。另外，本发明在每次迭代搜索后均利用现有点集计算单纯形梯度，根据单纯形梯度来设计新的搜索向量集，使得每一次迭代的搜索向量都能更准确地反映目标函数的梯度下降方向，从而进一步降低搜索成本，提高搜索速率。 | ||
| 搜索关键词： | 一种 自由度 机械 最优 控制 问题 全局 模式 搜索 方法 | ||
【主权项】：
暂无信息
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