[发明专利]一种水下机器人视觉图像增强与识别方法

摘要

本发明公开了一种水下机器人视觉图像增强与识别方法，涉及机器人技术领域；它的方法为：一、水下图像增强：针对传统DCP算法在水下图像增强方面的局限性，通过亮暗通道的差值得到景深图，在此基础上更加准确地估计水体背景颜色；同时，对景深图取反，得到透射图，并选取一个自适应的因子调整透射图；最后利用颜色校正去除残余的色偏并调整亮度；二、改进的ORB算法；本发明减小所得到图像的色差，提高图像识别的精度；得到的彩色清晰图像的质量评价更优、视觉效果更佳；加快算法的运行速度、减小占用的存储空间。