[发明专利]一种基于最优导纳参数的自适应人机协作控制方法有效
| 申请号： | 202110543512.2 | 申请日： | 2021-05-19 |
| 公开（公告）号： | CN113352322B | 公开（公告）日： | 2022-10-04 |
| 发明（设计）人： | 禹鑫燚;杨吴斌;吴加鑫;欧林林;罗惠珍;史栓武 | 申请（专利权）人： | 浙江工业大学 |
| 主分类号： | B25J9/16 | 分类号： | B25J9/16 |
| 代理公司： | 杭州天正专利事务所有限公司 33201 | 代理人： | 王兵 |
| 地址： | 310014 浙*** | 国省代码： | 浙江;33 |
| 权利要求书： | 查看更多 | 说明书： | 查看更多 |
| 摘要： | 一种基于最优导纳参数的自适应人机协作控制方法，包括如下步骤：描述具有HRC任务的机器人动力学模型和用于机器人导纳控制的机器人导纳模型；设计基于BLF的机器人自适应约束控制器的内环；步骤3：设计基于积分强化学习的任务优化的外环；步骤4：利用积分强化学习求解LQR问题。本发明通过使用BLF考虑了机器人的运动约束，从而提高了HRC任务的安全性；然后，在面向任务的外环中获得最优导纳参数，以使任务跟踪误差和交互力最小；提出了一种基于积分强化学习的无模型方法来寻找最优导纳参数；此外，设计了基于特定任务轨迹的辅助力，保证了良好的任务跟踪。 | ||
| 搜索关键词： | 一种 基于 最优 导纳 参数 自适应 人机 协作 控制 方法 | ||
【主权项】：
暂无信息
下载完整专利技术内容需要扣除积分，VIP会员可以免费下载。
该专利技术资料仅供研究查看技术是否侵权等信息，商用须获得专利权人授权。该专利全部权利属于浙江工业大学，未经浙江工业大学许可，擅自商用是侵权行为。如果您想购买此专利、获得商业授权和技术合作，请联系【客服】
本文链接：http://www.vipzhuanli.com/patent/202110543512.2/，转载请声明来源钻瓜专利网。
