[发明专利]一种点云配准方法、装置、电子设备及存储介质在审
| 申请号： | 202110543995.6 | 申请日： | 2021-05-19 |
| 公开（公告）号： | CN113177974A | 公开（公告）日： | 2021-07-27 |
| 发明（设计）人： | 王兆圣;赵明;刘余钱 | 申请（专利权）人： | 上海商汤临港智能科技有限公司 |
| 主分类号： | G06T7/32 | 分类号： | G06T7/32;G06T7/73;G06T17/20 |
| 代理公司： | 北京中知恒瑞知识产权代理事务所(普通合伙) 11889 | 代理人： | 吴迪 |
| 地址： | 200232 上海市浦东新区中国（上海）自由贸易*** | 国省代码： | 上海;31 |
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| 摘要： | 本公开提供了一种点云配准方法、装置、电子设备及存储介质，该方法包括：获取待配准的源点云和目标点云；将所述目标点云划分成多个栅格，得到所述目标点云的体素栅格图；以初始相对位姿为搜索起点，搜索得到所述源点云相对于所述目标点云的多组目标相对位姿数据；基于所述多组目标相对位姿数据以及所述体素栅格图，确定优化相对位姿；基于所述优化相对位姿以及迭代算法，对所述源点云以及所述目标点云进行点云配准。本公开实施例，能够在初始相对位姿误差较大的情况下，仍能保证了点云的配准精度，提高了点云配准方法的适用性。 | ||
| 搜索关键词： | 一种 点云配准 方法 装置 电子设备 存储 介质 | ||
【主权项】：
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