[发明专利]基于免疫深度强化学习的移动机器人自主导航方法有效
| 申请号： | 202110545286.1 | 申请日： | 2021-05-19 |
| 公开（公告）号： | CN113406957B | 公开（公告）日： | 2022-07-08 |
| 发明（设计）人： | 陈光柱;严成良;李杨 | 申请（专利权）人： | 成都理工大学 |
| 主分类号： | G05D1/02 | 分类号： | G05D1/02 |
| 代理公司： | 暂无信息 | 代理人： | 暂无信息 |
| 地址： | 610059 四川*** | 国省代码： | 四川;51 |
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| 摘要： | 本发明提出了基于免疫深度强化学习的移动机器人自主导航方法，该方法基于深度确定性策略梯度(DDPG)算法，并结合移动机器人的运动学分析、信息熵理论以及免疫优化理论来实现移动机器人的自主导航。首先通过Gazebo仿真平台搭建仿真实验环境，然后将移动机器人通过传感器获得的机器人周围环境的特征信息，将其输入到KAI‑DDPG网络，并进行一定次数的训练，就可获得移动机器人的运动策略模型和不同场景下每步的执行动作。然后在真实场景下，将训练好的网络模型导入真实移动机器人中，即可实现移动机器人的自主导航。本发明具有一定的环境适应能力，移动机器人在不用预知环境地图信息下自主实现多种场景下的导航。 | ||
| 搜索关键词： | 基于 免疫 深度 强化 学习 移动 机器人 自主 导航 方法 | ||
【主权项】：
暂无信息
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