[发明专利]一种基于相对距离测量的受约束智能体编队控制方法有效
| 申请号： | 202110546053.3 | 申请日： | 2021-05-19 |
| 公开（公告）号： | CN113359708B | 公开（公告）日： | 2022-06-17 |
| 发明（设计）人： | 王琦少;赵垠翔;安宁波;王青云;钱浩 | 申请（专利权）人： | 北京航空航天大学 |
| 主分类号： | G05D1/02 | 分类号： | G05D1/02 |
| 代理公司： | 北京首捷专利代理有限公司 11873 | 代理人： | 梁婧宇;张倩楠 |
| 地址： | 100191*** | 国省代码： | 北京;11 |
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| 摘要： | 本发明公开了一种基于相对距离测量的受约束智能体编队控制方法，该方法在实现编队控制的过程中智能体之间无需任何通信，极大的节约了软硬件成本，每个智能体无需知道任何的全局信息，能够在短时间内完成期望的编队形状控制任务，对未知环境具有较强的鲁棒性，该方法以有向定位感知拓扑图为基础，即使相邻智能体对彼此距离的测量不一致，最终也不会出现期望之外的规则圆周运动，控制过程更加准确可靠，可以将实际应用中存在的最小转弯半径问题、侧滑问题等转化为曲率约束问题，实用性更强。 | ||
| 搜索关键词： | 一种 基于 相对 距离 测量 约束 智能 编队 控制 方法 | ||
【主权项】：
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