[发明专利]一种双摆三维桥式起重机增强抗摆的自适应跟踪控制方法有效
| 申请号： | 202110547335.5 | 申请日： | 2021-05-19 |
| 公开（公告）号： | CN113336092B | 公开（公告）日： | 2022-12-23 |
| 发明（设计）人： | 欧阳慧珉;赵冰清 | 申请（专利权）人： | 南京工业大学 |
| 主分类号： | B66C13/06 | 分类号： | B66C13/06;B66C13/48;B66C13/46;G06F30/20;G06F119/14 |
| 代理公司： | 南京禹为知识产权代理事务所(特殊普通合伙) 32272 | 代理人： | 王晓东 |
| 地址： | 211800 江*** | 国省代码： | 江苏;32 |
| 权利要求书： | 查看更多 | 说明书： | 查看更多 |
| 摘要： | 本发明公开了一种双摆三维桥式起重机增强抗摆的自适应跟踪控制方法，包括根据动力学基础理论和运动方程构建双摆三维桥式起重机模型的动力学方程；基于系统状态量之间的耦合关系和所述动力学方程，求取台车位移信息和载荷摆动信息的两个广义状态量，并进一步获得广义误差量；根据所述广义误差量构建非线性自适应跟踪控制器，并结合不确定参数和未知外部干扰计算自适应更新律，进行自适应跟踪控制。本发明能够实现台车准确定位性能，同时，在控制输入中加入了更多与摆振相关的信号，提高了暂态控制性能，另外，通过自适应律克服了载荷质量、悬绳及吊绳长度的不确定性，非零初始摆角的干扰，进一步提高了在实际应用中的可靠性。 | ||
| 搜索关键词： | 一种 三维 桥式起重机 增强 自适应 跟踪 控制 方法 | ||
【主权项】：
暂无信息
下载完整专利技术内容需要扣除积分，VIP会员可以免费下载。
该专利技术资料仅供研究查看技术是否侵权等信息，商用须获得专利权人授权。该专利全部权利属于南京工业大学，未经南京工业大学许可，擅自商用是侵权行为。如果您想购买此专利、获得商业授权和技术合作，请联系【客服】
本文链接：http://www.vipzhuanli.com/patent/202110547335.5/，转载请声明来源钻瓜专利网。
