[发明专利]基于DDPG参数优化的自抗扰无人驾驶横向控制方法在审
| 申请号： | 202110549393.1 | 申请日： | 2021-05-20 |
| 公开（公告）号： | CN113253605A | 公开（公告）日： | 2021-08-13 |
| 发明（设计）人： | 陈章勇;朱鑫彤;陈勇;冯晨晨;陈根 | 申请（专利权）人： | 电子科技大学 |
| 主分类号： | G05B11/42 | 分类号： | G05B11/42 |
| 代理公司： | 成都正华专利代理事务所(普通合伙) 51229 | 代理人： | 李蕊 |
| 地址： | 611731 四川省成*** | 国省代码： | 四川;51 |
| 权利要求书： | 暂无信息 | 说明书： | 暂无信息 |
| 摘要： | 本发明公开了一种基于DDPG参数优化的自抗扰无人驾驶横向控制方法，其包括以下步骤：S1、构建车辆动力学模型，获取前轮转角和横摆角速度的微分方程；S2、获取串联积分型形式下的前轮转角和横摆角速度的微分方程；S3、获取自抗扰控制器输出的前轮转角；S4、采用深度确定性策略梯度算法优化自抗扰控制器在非线性状态误差反馈率环节中的参数，完成自抗扰无人驾驶横向控制。本发明设计自抗扰控制器来实现对无人驾驶汽车的横向控制，并通过DDPG对自抗扰控制器中的参数进行优化，可以提高无人驾驶的跟踪控制效果，对模型的依赖性小，扰动抑制效果好，对系统运行环境的不确定性有很强的适应性。 | ||
| 搜索关键词： | 基于 ddpg 参数 优化 无人驾驶 横向 控制 方法 | ||
【主权项】：
暂无信息
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