[发明专利]一种步行训练机器人行走意图识别方法有效
| 申请号： | 202110550427.9 | 申请日： | 2021-05-20 |
| 公开（公告）号： | CN113288736B | 公开（公告）日： | 2023-04-28 |
| 发明（设计）人： | 王义娜;郑依伦;刘中亮;杨俊友;白殿春;孙柏青;熊文秋 | 申请（专利权）人： | 沈阳工业大学 |
| 主分类号： | A61H3/04 | 分类号： | A61H3/04 |
| 代理公司： | 沈阳智龙专利事务所(普通合伙) 21115 | 代理人： | 王聪耀 |
| 地址： | 110870 辽宁省沈阳*** | 国省代码： | 辽宁;21 |
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| 摘要： | 本发明涉及一种步行训练机器人行走意图识别方法，用压力传感器采集用户借助WTR进行多方向步行训练时的多组前臂压力数据，并计算各方向压力数据的均值和标准差；基于均值和标准差对所测数据进行模糊化处理，建立方向意图识别模糊前件的隶属度函数和模糊规则；基于距离型模糊推理进行静态方向意图的预推理及判断；针对识别的静态方向意图引入置信系数并设置阈值，区分方向意图过渡阶段与身体摆动，实现动态方向意图识别；建立速度意图与行走频率之间的线性关系，并基于高斯分布函数将压力传感器测量的信息相融合，提供受试者SIT识别的最佳估计。本发明解决现有方法存在由于用户身体摇摆导致识别精度差，未考虑行走速度的行走意图判断不准确问题。 | ||
| 搜索关键词： | 一种 步行 训练 机器人 行走 意图 识别 方法 | ||
【主权项】：
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