[发明专利]一种基于单目视觉的无人机低功耗自主避障方法及系统有效
| 申请号： | 202110551110.7 | 申请日： | 2021-05-20 |
| 公开（公告）号： | CN113419555B | 公开（公告）日： | 2022-07-19 |
| 发明（设计）人： | 钱德沛;郭好雨;王锐 | 申请（专利权）人： | 北京航空航天大学 |
| 主分类号： | G05D1/10 | 分类号： | G05D1/10;G06V20/40;G06V10/82;G06N3/04;G06N3/08 |
| 代理公司： | 北京科迪生专利代理有限责任公司 11251 | 代理人： | 安丽;邓治平 |
| 地址： | 100191*** | 国省代码： | 北京;11 |
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| 摘要： | 本发明涉及一种基于单目视觉的无人机低功耗自主避障方法及系统，提出一个低功耗自主避障算法，先设计一个轻量化的卷积神经网络用于从单目图像中预测障碍物距离，并设计控制算法将距离转化为无人机控制指令用来控制无人机的避障飞行。为了将避障算法和控制算法用于实际系统中，搭建了特洛无人机和嵌入式平台Jetson Nano的避障系统。特洛无人机负责收集视频流并传输到Jetson Nano上，Jetson Nano负责解析视频并运行避障模型和控制算法，得到无人机控制指令后回传到特洛无人机控制其飞行。 | ||
| 搜索关键词： | 一种 基于 目视 无人机 功耗 自主 方法 系统 | ||
【主权项】：
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