[发明专利]基于2-3D视觉融合的繁杂零件检测与定位的方法及系统有效
| 申请号： | 202110551689.7 | 申请日： | 2021-05-20 |
| 公开（公告）号： | CN113192054B | 公开（公告）日： | 2023-04-28 |
| 发明（设计）人： | 陈恳;宋立滨;刘华森;黄朝晖;郭子豪 | 申请（专利权）人： | 清华大学天津高端装备研究院;清华大学 |
| 主分类号： | G06T7/00 | 分类号： | G06T7/00;G06T7/30;G06V10/762;G06V10/80;G06V10/82;G06V10/764;G06N3/00 |
| 代理公司： | 天津企兴智财知识产权代理有限公司 12226 | 代理人： | 马倩倩 |
| 地址： | 300300*** | 国省代码： | 天津;12 |
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| 摘要： | 本发明提供了一种基于2‑3D视觉融合的繁杂零件检测与定位的方法，包括：获取承载多种零件的整个托盘的二维图像；对二维图像进行处理得到所有零件的分类结果，并从每一类零件中选择一个作为标志零件；采集零件的点云数据；对点云数据进行分割，得到每个零件的点云数据；在预先构建的零件理论数模点云库中搜索与标志零件最接近的点云以确认零件种类，并进行点云配准，同时记录对应的旋转角作为同类零件的初始位姿；应用初始位姿将标志零件以外的同类零件与对应种类的零件理论数模点云进行点云配准；根据各个零件点云配准得到的转换矩阵将对应的理论数模转换到托盘上，获取零件的准确位姿。本发明实现了复杂零件的自动化检测、分类与定位问题。 | ||
| 搜索关键词： | 基于 视觉 融合 繁杂 零件 检测 定位 方法 系统 | ||
【主权项】：
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