[发明专利]突发事件下机器人地图构建与在线规划方法有效
| 申请号： | 202110552816.5 | 申请日： | 2021-05-20 |
| 公开（公告）号： | CN113253730B | 公开（公告）日： | 2022-08-09 |
| 发明（设计）人： | 刘永;成鹏 | 申请（专利权）人： | 南京理工大学 |
| 主分类号： | G05D1/02 | 分类号： | G05D1/02 |
| 代理公司： | 南京理工大学专利中心 32203 | 代理人： | 岑丹 |
| 地址： | 210094 江*** | 国省代码： | 江苏;32 |
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| 摘要： | 本发明公开了一种突发事件下多栖机器人地图构建与在线规划方法，该方法首先构建栅格尺度地图；采用贝叶斯更新的方法，更新栅格地图的不确定度；接着根据多传感器信息融合检测突发事件，并确定地图中突发事件位置；其次在实时地图上突发事件检测点周围邻域点，以二维正态分布规律更新突发事件信息；最后对构建的实时地图信息映射，并基于运动模型的安全性计算安全状态。本发明能够实时构建出突发事件下的环境地图，并拓展了地图信息，提高了突发事件下的规划频率并规划出较为平滑的路径。 | ||
| 搜索关键词： | 突发事件 机器人 地图 构建 在线 规划 方法 | ||
【主权项】：
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