[发明专利]一种无人航行器搜寻的路径规划方法、装置和无人航行器有效
| 申请号： | 202110554501.4 | 申请日： | 2021-05-21 |
| 公开（公告）号： | CN113325867B | 公开（公告）日： | 2022-04-22 |
| 发明（设计）人： | 杨少龙;黄金;向先波;安金鑫;李伟超;向巩;刘传 | 申请（专利权）人： | 华中科技大学 |
| 主分类号： | G05D1/10 | 分类号： | G05D1/10 |
| 代理公司： | 华中科技大学专利中心 42201 | 代理人： | 王颖翀 |
| 地址： | 430074 湖北*** | 国省代码： | 湖北;42 |
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| 摘要： | 本发明公开了一种无人航行器搜寻的路径规划方法、装置和无人航行器属于海上智能搜救技术领域，所述方法包括：S1：采用蒙特卡罗随机粒子仿真法分析海上事故信息建立粒子初始分布图；利用高斯混合模型GMM对粒子初始分布进行聚类分析，进而基于腐蚀膨胀的置信椭圆算法确定最佳粒子包含概率对应的目标搜寻区域；S2：建立适应边界特征的欠驱动无人航行器转向数学模型，确定出转向非工作路径；S3：基于双重归一化的多目标搜寻规划算法优化全局搜寻发现概率和搜寻总路径，得到区域覆盖最佳路径规划策略。本发明提出搜寻区域确定方法，并改进经典平行线扫海搜寻策略实现区域搜寻规划，在投入有限搜寻力量的前提下提高遇险人员的搜寻成功概率。 | ||
| 搜索关键词： | 一种 无人 航行 搜寻 路径 规划 方法 装置 | ||
【主权项】：
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