[发明专利]一种地面凹坑的检测方法及终端有效
| 申请号： | 202110555251.6 | 申请日： | 2021-05-21 |
| 公开（公告）号： | CN113283494B | 公开（公告）日： | 2023-07-14 |
| 发明（设计）人： | 余平;公文 | 申请（专利权）人： | 福建盛海智能科技有限公司 |
| 主分类号： | G06V10/762 | 分类号： | G06V10/762;G06V20/56;G01S7/48;G01S17/88 |
| 代理公司： | 福州市博深专利事务所(普通合伙) 35214 | 代理人： | 林振杰 |
| 地址： | 350200 福建省福州市长乐区文武*** | 国省代码： | 福建;35 |
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| 摘要： | 本发明公开一种地面凹坑的检测方法及终端，使用激光雷达获取待检测地面的地面点云，对所述地面点云进行筛选得到待聚类地面点云；从所述待聚类地面点云中选取一待聚类地面点，基于所述待聚类地面点与其相邻的未聚类地面点之间的俯仰角进行聚类，得到聚类队列；判断所述聚类队列中的地面点的数量是否大于第一预设值，若是，则所述聚类队列中的地面点对应的待检测地面为凹坑，若否，则返回执行从所述待聚类地面点云中选取一待聚类地面点步骤，通过待聚类地面点与其相邻的未聚类地面点的俯仰角得到聚类队列，计算量小，再根据聚类队列中的地面点的数量判断待检测地面是否为凹坑，能够准确地检测到非结构化环境中的地面凹坑。 | ||
| 搜索关键词： | 一种 地面 检测 方法 终端 | ||
【主权项】：
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