[发明专利]一种根据障碍物自动生成规避路径的方法及终端有效
| 申请号： | 202110556261.1 | 申请日： | 2021-05-21 |
| 公开（公告）号： | CN113296099B | 公开（公告）日： | 2023-09-01 |
| 发明（设计）人： | 张林亮;李楠 | 申请（专利权）人： | 福建盛海智能科技有限公司 |
| 主分类号： | G01S13/931 | 分类号： | G01S13/931 |
| 代理公司： | 福州市博深专利事务所(普通合伙) 35214 | 代理人： | 林振杰 |
| 地址： | 350200 福建省福州市长乐区文武*** | 国省代码： | 福建;35 |
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| 摘要： | 本发明公开了一种根据障碍物自动生成规避路径的方法及终端，接收雷达发送的障碍物经纬度，根据障碍物经纬度生成覆盖障碍物的最小矩形，记为第一矩形；按照预设数据增大第一矩形的长及宽得到第二矩形，获取位于第二矩形范围内的预设循迹路径上的第一循迹点集合；分别获取位于第一循迹点集合前一位置的循迹点及后一位置的循迹点，记为进入循迹点及离开循迹点；根据第二矩形的顶点、进入循迹点及离开循迹点生成目标循迹路径，以使得目标循迹路径不在第一矩形的范围内；根据目标循迹路径进行循迹；本发明通过直接将障碍物抽象成矩形简化了避障的计算过程，确保了与障碍物之间的距离为安全距离，保证了无人车的安全行驶。 | ||
| 搜索关键词： | 一种 根据 障碍物 自动 生成 规避 路径 方法 终端 | ||
【主权项】：
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