[发明专利]自动驾驶轨迹追踪方法、系统及存储介质有效
| 申请号： | 202110556415.7 | 申请日： | 2021-05-21 |
| 公开（公告）号： | CN113311834B | 公开（公告）日： | 2022-11-11 |
| 发明（设计）人： | 吴昊 | 申请（专利权）人： | 的卢技术有限公司 |
| 主分类号： | G05D1/02 | 分类号： | G05D1/02 |
| 代理公司： | 南京苏高专利商标事务所(普通合伙) 32204 | 代理人： | 柏尚春 |
| 地址： | 210038 江苏省南京市南京经*** | 国省代码： | 江苏;32 |
| 权利要求书： | 查看更多 | 说明书： | 查看更多 |
| 摘要： | 本发明公开了一种自动驾驶轨迹追踪方法、系统及存储介质，其中方法包括如下步骤：S100：根据轨迹上距自车最近轨迹点的横向误差及朝向误差，计算前馈控制量；S200：根据自车距预瞄点的横向误差，利用纯跟踪方法计算反馈控制量；S300：将自车距预瞄点的横向误差作为超前滞后控制器的输入误差，计算超前滞后控制量；S400：将前馈控制量、反馈控制量级超前滞后控制量相加获得车轮转角总输出。根据上述技术方案的自动驾驶轨迹追踪方法，通过引入由自车距最近轨迹点的横向误差及朝向误差计算的前馈控制量和超前滞后控制器到纯跟踪方法中，解决了输出转角震荡的问题，提高了自动驾驶系统的稳定性及控制精度。 | ||
| 搜索关键词： | 自动 驾驶 轨迹 追踪 方法 系统 存储 介质 | ||
【主权项】：
暂无信息
下载完整专利技术内容需要扣除积分，VIP会员可以免费下载。
该专利技术资料仅供研究查看技术是否侵权等信息，商用须获得专利权人授权。该专利全部权利属于的卢技术有限公司，未经的卢技术有限公司许可，擅自商用是侵权行为。如果您想购买此专利、获得商业授权和技术合作，请联系【客服】
本文链接：http://www.vipzhuanli.com/patent/202110556415.7/，转载请声明来源钻瓜专利网。
