[发明专利]基于UWB在线锚点的视觉惯性紧耦合里程计及计量方法有效
| 申请号： | 202110558941.7 | 申请日： | 2021-05-21 |
| 公开（公告）号： | CN113124856B | 公开（公告）日： | 2023-03-14 |
| 发明（设计）人： | 田栢苓;李海松;谌宏鸣;宗群 | 申请（专利权）人： | 天津大学 |
| 主分类号： | G01C21/00 | 分类号： | G01C21/00;G01C21/16 |
| 代理公司： | 北京圣州专利代理事务所(普通合伙) 11818 | 代理人： | 何世常 |
| 地址： | 30007*** | 国省代码： | 天津;12 |
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| 摘要： | 本发明属于四旋翼无人机导航与控制领域，为解决在GNSS拒止环境下四旋翼无人机的定位导航问题。在线得到较为准确地得到锚点在世界坐标系下的位置，本发明，基于UWB在线锚点的视觉惯性紧耦合里程计及计量方法，超宽带技术制成的电波测距模块UWB，根据TW‑ToF测量原理获得两个模块之间的距离，通过离群值检测单元以滤除部分噪声后，作为输入送入紧耦合优化单元；IMU惯性测量结果也作为输入送入紧耦合优化单元；嵌入式机载处理器利用所述的紧耦合优化单元，处理UWB模块之间的距离测量值、IMU测量值和双目摄像头测量值，用紧耦合优化的方式解析出无人机的位置与姿态信息。本发明主要应用于四旋翼无人机导航与控制场合。 | ||
| 搜索关键词： | 基于 uwb 在线 视觉 惯性 耦合 里程计 计量 方法 | ||
【主权项】：
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