[发明专利]基于视觉辅助激光自动初始定位的方法及装置在审
| 申请号： | 202110561050.7 | 申请日： | 2021-05-21 |
| 公开（公告）号： | CN113223077A | 公开（公告）日： | 2021-08-06 |
| 发明（设计）人： | 袁国斌;柏林;刘彪;舒海燕;宿凯;沈创芸;祝涛剑;雷宜辉 | 申请（专利权）人： | 广州高新兴机器人有限公司 |
| 主分类号： | G06T7/70 | 分类号： | G06T7/70;G06T7/521;G01C21/20 |
| 代理公司： | 广州国鹏知识产权代理事务所(普通合伙) 44511 | 代理人： | 葛红 |
| 地址： | 510530 广东省广州市*** | 国省代码： | 广东;44 |
| 权利要求书： | 暂无信息 | 说明书： | 暂无信息 |
| 摘要： | 本申请揭示了一种基于视觉辅助激光自动初始定位的方法及装置，该方法包括在启动移动机器人后，加载图像地图；利用摄像头采集移动机器人当前位姿下的第一图像，查找与第一图像匹配的第二图像；在第一图像和第二图像匹配的特征点数量达到预定数量时，计算两者之间的相对位姿；利用第二图像的位姿以及该相对位姿，计算第一图像的位姿，得到移动机器人的当前位姿，完成位姿初始化。本申请可以自动获取移动机器人启动时初始位姿，不再需要人为地确定移动机器人初始的准确位姿，在实现对移动机器人初始位姿准确定位的同时，由于图像具有丰富的信息色彩，全局定位的鲁棒性更高，而且摄像头的价格低廉，安装也简单，定位自主，大大降低了定位成本。 | ||
| 搜索关键词： | 基于 视觉 辅助 激光 自动 初始 定位 方法 装置 | ||
【主权项】：
暂无信息
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