[发明专利]基于漂角补偿和改进超螺旋算法的船舶航向控制方法在审
| 申请号： | 202110562027.X | 申请日： | 2021-05-21 |
| 公开（公告）号： | CN113296511A | 公开（公告）日： | 2021-08-24 |
| 发明（设计）人： | 储瑞婷;刘志全;秦毅峰;朱云浩 | 申请（专利权）人： | 上海海事大学 |
| 主分类号： | G05D1/02 | 分类号： | G05D1/02 |
| 代理公司： | 上海元好知识产权代理有限公司 31323 | 代理人： | 徐雯琼;张静洁 |
| 地址： | 201306 上海市*** | 国省代码： | 上海;31 |
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| 摘要： | 本发明涉及一种基于漂角补偿和改进超螺旋算法的船舶航向控制方法，包括如下步骤：S1、对三自由度水面欠驱动船舶运动模型进行简化；S2、对获取到的船舶期望航向进行预滤波；S3、获取实船当前时刻的实际方位角信息；S4、根据计算的漂角估计值对参考航向和航向误差进行修正；S5、根据基于改进超螺旋趋近律的滑模控制规律，控制主机和操舵驱动实船达到期望航向；S6、更新实船的方位角测量信息，并判断航向是否跟踪目标。所述步骤S5还包括：S501、引入辅助动态系统处理船舶艏摇力矩饱和；S502、选择滑模面；S503、计算艏摇控制力矩指令信号。本发明既有效减小了转弯处的航向误差，还提高了欠驱动船舶航向跟踪控制的鲁棒性。 | ||
| 搜索关键词： | 基于 补偿 改进 超螺旋 算法 船舶 航向 控制 方法 | ||
【主权项】：
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