[发明专利]一种结合自监督学习的机械臂抓取规划方法和系统在审
| 申请号： | 202110562483.4 | 申请日： | 2021-05-21 |
| 公开（公告）号： | CN113192128A | 公开（公告）日： | 2021-07-30 |
| 发明（设计）人： | 彭刚;任振宇;王浩;关尚宾 | 申请（专利权）人： | 华中科技大学 |
| 主分类号： | G06T7/70 | 分类号： | G06T7/70;G06T15/00;G06T1/20;G06T7/10 |
| 代理公司： | 华中科技大学专利中心 42201 | 代理人： | 徐美琳 |
| 地址： | 430074 湖北*** | 国省代码： | 湖北;42 |
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| 摘要： | 本发明公开了一种结合自监督学习的机械臂抓取规划方法和系统，包括：利用物体完整点云生成多个抓取姿态，获取抓取姿态与物体完整点云的一对接触点，比较一对接触点指向物体内部的法向量与单位向量之间的夹角，将较大夹角的正切值作为抓取姿态的质量系数，为抓取姿态生成类别标签；将带有类别标签的多个抓取姿态作为训练数据，训练分类神经网络至收敛，得到抓取质量分类模型；利用待抓取物体完整点云生成多个候选抓取姿态，通过抓取质量分类模型对候选抓取姿态进行打分和分类，将得分最高的候选抓取姿态及其类别作为机械臂最优抓取规划。本发明引入自监督学习方式构建训练数据，实现多目标堆叠场景中未知物体的鲁棒抓取，提高机械臂的抓取成功率。 | ||
| 搜索关键词： | 一种 结合 监督 学习 机械 抓取 规划 方法 系统 | ||
【主权项】：
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