[发明专利]基于多层积分神经动力学的多旋翼无人机控制器设计方法有效
| 申请号： | 202110563758.6 | 申请日： | 2021-05-24 |
| 公开（公告）号： | CN113359440B | 公开（公告）日： | 2023-06-20 |
| 发明（设计）人： | 张智军;周依行;郑陆楠 | 申请（专利权）人： | 华南理工大学 |
| 主分类号： | G05B13/04 | 分类号： | G05B13/04 |
| 代理公司： | 广州市华学知识产权代理有限公司 44245 | 代理人： | 钟瑞敏 |
| 地址： | 510640 广*** | 国省代码： | 广东;44 |
| 权利要求书： | 查看更多 | 说明书： | 查看更多 |
| 摘要： | 本发明公开了一种基于多层积分神经动力学的多旋翼无人机控制器设计方法，首先构建无人机隐式运动学方程，然后将无人机隐式动力学方程转化为一般的时变二阶系统问题，接着将该时变二阶系统的控制问题转化为求解该时变二阶系统的控制输入问题，再使用多层积分神经动力学方法设计二阶系统控制器，使时变二阶系统的控制输入收敛到理论控制输入；最后将求得的时变二阶系统的控制输入分配给多旋翼无人机各子系统，使各子系统各自完成单独的控制任务，最终使多旋翼无人机完成对时变目标轨迹的跟踪任务。本发明采用多层积分神经动力学方法来设计多旋翼无人机控制器，能够获得多旋翼无人机在跟踪时变轨迹的控制输入，具有实时性强，鲁棒性好的优点。 | ||
| 搜索关键词： | 基于 多层 积分 神经 动力学 多旋翼 无人机 控制器 设计 方法 | ||
【主权项】：
暂无信息
下载完整专利技术内容需要扣除积分，VIP会员可以免费下载。
该专利技术资料仅供研究查看技术是否侵权等信息，商用须获得专利权人授权。该专利全部权利属于华南理工大学，未经华南理工大学许可，擅自商用是侵权行为。如果您想购买此专利、获得商业授权和技术合作，请联系【客服】
本文链接：http://www.vipzhuanli.com/patent/202110563758.6/，转载请声明来源钻瓜专利网。
