[发明专利]面向机器人RGBD视觉感知的6D位姿估计方法及系统在审
| 申请号： | 202110565705.8 | 申请日： | 2021-05-24 |
| 公开（公告）号： | CN113284184A | 公开（公告）日： | 2021-08-20 |
| 发明（设计）人： | 李峥嵘;李智勇;陈文锐 | 申请（专利权）人： | 湖南大学 |
| 主分类号： | G06T7/73 | 分类号： | G06T7/73;G06T7/593;G06T7/194;G06T7/90;G06T7/11 |
| 代理公司： | 长沙永星专利商标事务所(普通合伙) 43001 | 代理人： | 周咏;米中业 |
| 地址： | 410082 湖*** | 国省代码： | 湖南;43 |
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| 摘要： | 本发明公开了一种面向机器人RGBD视觉感知的6D位姿估计方法，包括获取物体在不同环境和不同光照下的RGBD图片；对得到的RGBD图片进行物体图像分隔；训练分割的物体图像，生成位姿估计模型，对物体进行位姿估计。本发明还提供一种面向机器人RGBD视觉感知的6D位姿估计系统。本发明利用物体图像分割和特征提取进行位姿估计，有效的减少背景对结果的干扰并大大减少计算量，并能够在50ms内快速估计出相机坐标下所有待抓取物体的3D位置和3D旋转，以便做出多样的抓握手势和找出准确的抓取点。 | ||
| 搜索关键词： | 面向 机器人 rgbd 视觉 感知 估计 方法 系统 | ||
【主权项】：
暂无信息
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