[发明专利]一种分割驱动形状先验变形的类别级物体6D位姿估计方法有效
| 申请号： | 202110565820.5 | 申请日： | 2021-05-24 |
| 公开（公告）号： | CN113393503B | 公开（公告）日： | 2022-05-27 |
| 发明（设计）人： | 孙炜;刘崇沛;刘剑 | 申请（专利权）人： | 湖南大学 |
| 主分类号： | G06T7/33 | 分类号： | G06T7/33;G06T7/73;G06T7/90;G06T7/11;G06T5/50 |
| 代理公司： | 长沙明新专利代理事务所(普通合伙) 43222 | 代理人： | 徐新 |
| 地址： | 410000 湖*** | 国省代码： | 湖南;43 |
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| 摘要： | 本发明公开了一种分割驱动形状先验变形的类别级物体6D位姿估计方法，包括通过三维相机获取数据，检测出物体包围框和类别标签，利用多模态特征的实例分割网络分割数据得到图像块和点云，将点云零均值化，形状先验通过形状变形网络输出重建物体模型，通过物体模型和物体点云之间的配准获得物体6D位姿估计，本发明使得6D位姿估计在适应性、准确率等性能上得到显著提升。 | ||
| 搜索关键词： | 一种 分割 驱动 形状 先验 变形 类别 物体 估计 方法 | ||
【主权项】：
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