[发明专利]一种基于3D视觉的点云关键点提取方法在审
| 申请号： | 202110567048.0 | 申请日： | 2021-05-24 |
| 公开（公告）号： | CN113450269A | 公开（公告）日： | 2021-09-28 |
| 发明（设计）人： | 段晋军;伍春宇;戴振东;刘正权;宾一鸣;李炳锐 | 申请（专利权）人： | 南京航空航天大学 |
| 主分类号： | G06T5/00 | 分类号： | G06T5/00;G06T7/50;G06K9/62 |
| 代理公司： | 南京业腾知识产权代理事务所(特殊普通合伙) 32321 | 代理人： | 李静 |
| 地址： | 210016 江*** | 国省代码： | 江苏;32 |
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| 摘要： | 本发明公开一种基于3D视觉的点云关键点提取方法，属于3D视觉技术领域，利用深度图和颜色图合成得到点云图和点云数据；进行统计滤波处理，对点云内每一个点的邻域进行统计分析，去除离群点；计算点云内每个点处的特征度，根据特征度确定特征点，建立目标点云关键点的快速特征点直方图；计算获得源点云关键点和目标点云关键点坐标转换矩阵。本发明科学合理，使用安全方便，通过对点云进行统计滤波、取出离群点，即去除了与构件点云无关的噪声点，有利于减少算法时间与空间复杂度；利用特征度选取源点云关键点和目标点云关键点，并建立关键点快速特征点直方图，特征计算数据少，提高了计算效率和计算精度，且抗噪声能力强。 | ||
| 搜索关键词： | 一种 基于 视觉 关键 提取 方法 | ||
【主权项】：
暂无信息
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