[发明专利]一种基于力反馈的复杂曲面机器人贴合方法在审
| 申请号： | 202110567049.5 | 申请日： | 2021-05-24 |
| 公开（公告）号： | CN113459085A | 公开（公告）日： | 2021-10-01 |
| 发明（设计）人： | 段晋军;刘洲池;戴振东;刘正权;宾一鸣;李炳锐 | 申请（专利权）人： | 南京航空航天大学 |
| 主分类号： | B25J9/16 | 分类号： | B25J9/16;B25J9/00 |
| 代理公司： | 南京业腾知识产权代理事务所(特殊普通合伙) 32321 | 代理人： | 李静 |
| 地址： | 210016 江*** | 国省代码： | 江苏;32 |
| 权利要求书： | 暂无信息 | 说明书： | 暂无信息 |
| 摘要： | 本发明公开一种基于力反馈的复杂曲面机器人贴合方法，属于机器人控制技术领域，将获得若干个曲面关键点作为贝兹曲线拟合的控制顶点，通过轨迹规划算法初步拟合出机器人运动参考轨迹；通过建立的阻抗模型求得位置修正量，并与机器人上一时刻的实际位置叠加，求得机器人当前位置。本发明科学合理，采用轨迹规划算法初步拟合出机器人参考轨迹，有利于减小机器人位置修正量，使得机器人运动更加平稳；本发明还通过实时读取真实接触力数据，对机器人位置修正量进行求解，力传感器反馈数据以及下发指令实时性高，保证了贴合的有效性，提高了机器人运动过程的安全性，有效避免接触力过大而导致机器人及曲面受到损伤。 | ||
| 搜索关键词： | 一种 基于 反馈 复杂 曲面 机器人 贴合 方法 | ||
【主权项】：
暂无信息
下载完整专利技术内容需要扣除积分，VIP会员可以免费下载。
该专利技术资料仅供研究查看技术是否侵权等信息，商用须获得专利权人授权。该专利全部权利属于南京航空航天大学，未经南京航空航天大学许可，擅自商用是侵权行为。如果您想购买此专利、获得商业授权和技术合作，请联系【客服】
本文链接：http://www.vipzhuanli.com/patent/202110567049.5/，转载请声明来源钻瓜专利网。
