[发明专利]基于改进自适应调整阈值势场法的无人机冲突探测和解脱方法有效
| 申请号： | 202110567403.4 | 申请日： | 2021-05-24 |
| 公开（公告）号： | CN113282103B | 公开（公告）日： | 2023-01-31 |
| 发明（设计）人： | 吴学礼;许笑允;甄然 | 申请（专利权）人： | 河北科技大学 |
| 主分类号： | G05D1/10 | 分类号： | G05D1/10 |
| 代理公司： | 石家庄新世纪专利商标事务所有限公司 13100 | 代理人： | 巴少谦 |
| 地址： | 050018 河*** | 国省代码： | 河北;13 |
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| 摘要： | 本发明公开了一种基于改进自适应调整阈值势场法的无人机冲突探测和解脱方法，用于解决现有技术中无人机路线规划非动态调整障碍物躲避的范围导致飞行效率低下且安全性较差的问题。本发明利用势场法的及时性，避免采用基于启发函数的算法而由于计算量庞大等问题错过避让时机。同时采用动态避让半径规划，避免传统方法一刀切的设定避让半径，平衡飞行安全及空域利用率。保证无人机可以在安全的情况下少避让，在危险的时候提前采取避让措施。另外，本方法由于其时效性优越，基于不同的避让半径，可以在多障碍物环境下高效稳定的选择出避让实际及角度。 | ||
| 搜索关键词： | 基于 改进 自适应 调整 阈值 势场法 无人机 冲突 探测 解脱 方法 | ||
【主权项】：
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