[发明专利]一种基于视频的集装箱箱角线定位及自动着箱方法在审
| 申请号： | 202110567527.2 | 申请日： | 2021-05-24 |
| 公开（公告）号： | CN113379684A | 公开（公告）日： | 2021-09-10 |
| 发明（设计）人： | 李恒;石先城;曹志俊;张涛 | 申请（专利权）人： | 武汉港迪智能技术有限公司 |
| 主分类号： | G06T7/00 | 分类号： | G06T7/00;G06T7/13;G06T7/155;G06T7/187;G06T7/73;G06T5/00;G06N20/00 |
| 代理公司： | 武汉红观专利代理事务所(普通合伙) 42247 | 代理人： | 陈凯 |
| 地址： | 430000 湖北省武汉市东湖新技术开*** | 国省代码： | 湖北;42 |
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| 摘要： | 本发明提出了一种基于视频的集装箱箱角线定位及自动着箱方法，是在吊具上的端点位置分别设置相机，各相机分别获取吊具下方已抓取的集装箱以及地面上预设的各箱角线标识的图像；对相机采集的图像进行预处理，提高对比度并得到二值化后的箱角线标识图像；根据地面上预设的各箱角线标识的特征，对二值化后的箱角线标识图像进行连通域分析，进行边缘提取，获得箱角线标识的位置，进一步提取箱角线标识的边缘位置的角点；根据各相机获取的箱角线标识的边缘位置的角点的像素坐标，通过坐标转换获得其在吊具坐标系下的坐标，得到吊具相对于各地面箱角线的位姿，并驱动门机移动或者吊具旋转到位后，控制吊具进一步下降。 | ||
| 搜索关键词： | 一种 基于 视频 集装箱 箱角线 定位 自动 方法 | ||
【主权项】：
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