[发明专利]车辆控制方法、装置、设备及自动驾驶车辆在审
| 申请号： | 202110567584.0 | 申请日： | 2021-05-24 |
| 公开（公告）号： | CN113183957A | 公开（公告）日： | 2021-07-30 |
| 发明（设计）人： | 骆振兴 | 申请（专利权）人： | 前海七剑科技（深圳）有限公司 |
| 主分类号： | B60W30/14 | 分类号： | B60W30/14;B60W10/20;B60W40/105;B60W60/00 |
| 代理公司： | 广州华进联合专利商标代理有限公司 44224 | 代理人： | 刘佳妮 |
| 地址： | 518000 广东省深圳市*** | 国省代码： | 广东;44 |
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| 摘要： | 本申请实施例提供了提供了一种车辆控制方法、装置、设备及自动驾驶车辆，该方法包括：获取车辆当前的行驶速度，然后根据当前的行驶速度以及反馈增益信息确定一组反馈增益；再根据一组反馈增益确定与当前的行驶速度对应的反馈转角、前馈转角以及校正转角，进而确定与当前的行驶速度对应的前轮期望转角，以根据前轮期望转角生成控制指令控制车辆按照预设的跟踪轨迹行驶。本申请提供的车辆控制方法通过离线计算最优反馈增益矩阵，能够降低获取前轮期望转角的计算量，且本申请从多方面考虑了对车辆控制的影响，提高了对车辆行驶轨迹的跟踪精度，使得对车辆的横向控制效果更佳。 | ||
| 搜索关键词： | 车辆 控制 方法 装置 设备 自动 驾驶 | ||
【主权项】：
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