[发明专利]一种基于点线特征扫描匹配的移动机器人定位方法有效
| 申请号： | 202110567799.2 | 申请日： | 2021-05-24 |
| 公开（公告）号： | CN113406658B | 公开（公告）日： | 2023-07-07 |
| 发明（设计）人： | 孙树栋;刘战;谢元清;张红荣;李思 | 申请（专利权）人： | 西北工业大学 |
| 主分类号： | G01S17/86 | 分类号： | G01S17/86;G01S17/06;G01S7/48;G01C21/00;G01C21/20 |
| 代理公司： | 西北工业大学专利中心 61204 | 代理人： | 金凤 |
| 地址： | 710072 *** | 国省代码： | 陕西;61 |
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| 摘要： | 本发明公开了一种基于点线特征扫描匹配的移动机器人定位方法，该方法通过对一帧激光点云进行处理，从中可快速、准确地提取出由若干个扫描点组成的直线特征，以及由直线特征延伸相交形成的角点特征，从而对移动机器人所处的室内结构化环境进行简要描述。通过计算前后两帧激光点云的直线特征以及角点特征之间的匹配度，寻找两帧激光点云之间的对应关系，从而计算移动机器人在两帧激光点云期间的位姿变换关系，更准确地估计机器人运动状态，提高定位精度，改善激光SLAM的建图效果。 | ||
| 搜索关键词： | 一种 基于 点线 特征 扫描 匹配 移动 机器人 定位 方法 | ||
【主权项】：
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