[发明专利]一种基于多个广角摄像头的无人机避障装置及其避障方法在审
| 申请号： | 202110568220.4 | 申请日： | 2021-05-25 |
| 公开（公告）号： | CN113110562A | 公开（公告）日： | 2021-07-13 |
| 发明（设计）人： | 张泉;李锦州;李龙;钟宋义;岳涛;彭艳;蒲华燕;谢少荣;罗均 | 申请（专利权）人： | 上海大学 |
| 主分类号： | G05D1/08 | 分类号： | G05D1/08;G05D1/10 |
| 代理公司： | 上海新隆知识产权代理事务所(普通合伙) 31366 | 代理人： | 金利琴 |
| 地址： | 200444*** | 国省代码： | 上海;31 |
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| 摘要： | 本发明公开一种基于多个广角摄像头的无人机避障装置及其避障方法，装置包括：多个广角摄像头，位于机身不同位置的广角摄像头实时采集广角视频数据；畸变矫正模块，对采集的广角视频数据进行实时的畸变矫正处理；深度检测模块，用神经网络检测畸变矫正过后的广角视频数据，输出深度图；RGB‑D SLAM处理模块，将畸变矫正后的广角视频数据和深度图处理为RGB‑D数据，数据输入到RGB‑D SLAM处理模块，输出前方障碍物三维重建数据与自身位姿估计数据；路径规划与避障模块，知道场景中障碍物与自身的位置信息后，该路径规划与避障模块为无人机规划路径。通过本发明的无人机避障装置实现的避障方法成本低，识别范围广，且检测速度快，准确度高。 | ||
| 搜索关键词： | 一种 基于 广角 摄像头 无人机 装置 及其 方法 | ||
【主权项】：
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