[发明专利]一种移动机器人定位精度提升方法及系统在审
| 申请号： | 202110571321.7 | 申请日： | 2021-05-25 |
| 公开（公告）号： | CN113280808A | 公开（公告）日： | 2021-08-20 |
| 发明（设计）人： | 郭帅;卢文浩;曾令栋;谷万;荚启波;汪生浩;朱猛猛 | 申请（专利权）人： | 上海大学 |
| 主分类号： | G01C21/00 | 分类号： | G01C21/00;G01C21/20 |
| 代理公司： | 北京高沃律师事务所 11569 | 代理人： | 韩雪梅 |
| 地址： | 200444*** | 国省代码： | 上海;31 |
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| 摘要： | 本发明涉及一种移动机器人定位精度提升方法及系统。该方法包括：建立里程计运动模型；对所述里程计运动模型进行降噪，得到降噪后的里程计运动模型；根据所述降噪后的里程计运动模型，确定机器人的位姿，记为第一位姿；获取激光传感器采集的机器人的位姿，记为第二位姿；确定在线估算噪声的统计特性；将所述第一位姿、所述第二位姿和所述统计特性采用扩展卡尔曼滤波方法融合，得到移动机器人的融合位姿。本发明具有计算简单、使用方便、适合复杂环境且精确度高的特点。 | ||
| 搜索关键词： | 一种 移动 机器人 定位 精度 提升 方法 系统 | ||
【主权项】：
暂无信息
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