[发明专利]基于闭环搜索单元的工程机械臂最优能耗路径优化方法有效
| 申请号： | 202110571501.5 | 申请日： | 2021-05-25 |
| 公开（公告）号： | CN113334376B | 公开（公告）日： | 2022-03-22 |
| 发明（设计）人： | 冯毅雄;计若松;洪兆溪 | 申请（专利权）人： | 浙江大学 |
| 主分类号： | B25J9/16 | 分类号： | B25J9/16;G06N3/04 |
| 代理公司： | 杭州求是专利事务所有限公司 33200 | 代理人： | 林超 |
| 地址： | 310058 浙江*** | 国省代码： | 浙江;33 |
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| 摘要： | 本发明公开了一种基于闭环搜索单元的工程机械臂最优能耗路径优化方法。本发明包括以下步骤：1)根据工业场景中工程机械臂的位置分布，构建全连接神经网络；2)将全连接神经网络不规则地分割，获得多个闭环搜索模块；3)对闭环搜索模块中不同输入层的神经元节点进行组合，获得各个闭环搜索模块的不同闭环搜索单元，选择最优闭环搜索单元；4)确定全连接神经网络的开环搜索单元，计算多个最优闭环搜索单元和一个开环搜索单元组成的最短路径，获得全连接神经网络的最短路径，获得工程机械臂最优能耗路径。本发明能够在连续工作的情况下满足计算最优能耗路径，同时相比于全局使用Dijkstra算法求解能够显著降低优化过程的运算复杂度。 | ||
| 搜索关键词： | 基于 闭环 搜索 单元 工程机械 最优 能耗 路径 优化 方法 | ||
【主权项】：
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