[发明专利]视觉惯导标定方法、装置、计算机设备和存储介质有效
| 申请号： | 202110572596.2 | 申请日： | 2021-05-25 |
| 公开（公告）号： | CN113436267B | 公开（公告）日： | 2023-07-14 |
| 发明（设计）人： | 董鹏飞;陈聪 | 申请（专利权）人： | 影石创新科技股份有限公司 |
| 主分类号： | G06T7/80 | 分类号： | G06T7/80 |
| 代理公司： | 华进联合专利商标代理有限公司 44224 | 代理人： | 何江涛 |
| 地址： | 518101 广东省深圳市宝安区新安街道海旺社区兴*** | 国省代码： | 广东;44 |
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| 摘要： | 本申请涉及一种视觉惯导标定方法、装置、计算机设备和存储介质。方法包括：获取由相机在多个拍摄姿态下分别采集的静态图像，由惯性传感器在拍摄姿态下同步采集的初始惯性测量数据，并获取重力在世界坐标系下的初始方向向量；相机设置于包括多面标定板的标定箱内；世界坐标系基于标定箱构建；根据静态图像对相机进行标定得到相应初始内参数据与初始外参数据；对初始惯性测量数据进行误差矫正得到目标惯性测量数据；根据初始外参数据、初始方向向量与目标惯性测量数据，确定相机与惯性传感器的初始旋转量；对初始内参数据、初始外参数据与初始旋转量进行同步优化，得到目标内参数据、目标外参数据与目标旋转量。采用本方法能够提高标定效率。 | ||
| 搜索关键词： | 视觉 导标 方法 装置 计算机 设备 存储 介质 | ||
【主权项】：
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