[发明专利]基于水下仿生球形/半球形机器人群的广域水流感知方法有效
| 申请号： | 202110573922.1 | 申请日： | 2021-05-25 |
| 公开（公告）号： | CN113310517B | 公开（公告）日： | 2022-07-01 |
| 发明（设计）人： | 邢会明;叶秀芬;侯俊;刘文智;李海波;王璘;梅新奎 | 申请（专利权）人： | 哈尔滨工程大学 |
| 主分类号： | G01D21/02 | 分类号： | G01D21/02;H04B11/00;H04B13/02;B63C11/52;B63G8/38 |
| 代理公司： | 北京睿派知识产权代理事务所(普通合伙) 11597 | 代理人： | 刘锋 |
| 地址： | 150001 黑龙江*** | 国省代码： | 黑龙江;23 |
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| 摘要： | 本发明提出一种基于水下仿生球形/半球形机器人群的广域水流感知方法，机器人包括一球形/半球形外壳、一压力传感器阵列，压力传感器阵列沿外壳周向布置，该方法包括：步骤1，确定压力传感器阵列中的迎水面压力传感器，读取迎水面压力传感器的数据，计算各个迎水面压力传感器感测的压力；步骤2，将各个所述迎水面压力传感器感测的压力、水流对机器人迎水面的压力、以及读数最大的压力传感器的感受面垂直方向与水流方向的夹角为参数，求解水流方向和水流强度。本发明解决了小型化水下机器人无法实现水流强度和水流方向感知的问题，可以根据机器人群的感知信息，完成广域环境水流信息的实时记录和绘制，且实现成本低。 | ||
| 搜索关键词： | 基于 水下 仿生 球形 半球形 机器 人群 广域 水流 感知 方法 | ||
【主权项】：
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