[发明专利]一种基于麦克纳姆轮的移动机器人运动规划方法及系统在审
| 申请号： | 202110574751.4 | 申请日： | 2021-05-26 |
| 公开（公告）号： | CN113296519A | 公开（公告）日： | 2021-08-24 |
| 发明（设计）人： | 郭帅;谷万;曾令栋;卢文浩;荚启波;汪生浩;朱猛猛 | 申请（专利权）人： | 上海大学 |
| 主分类号： | G05D1/02 | 分类号： | G05D1/02 |
| 代理公司： | 北京高沃律师事务所 11569 | 代理人： | 杨媛媛 |
| 地址： | 200444*** | 国省代码： | 上海;31 |
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| 摘要： | 本发明涉及一种基于麦克纳姆轮的移动机器人运动规划方法及系统，该方法包括：创建基于工作空间的栅格地图；基于所述栅格地图，采用A*算法对基于麦克纳姆轮的移动机器人进行全局路径规划，得到全局路径；所述全局路径为所述移动机器人从起点到终点的路径，所述全局路径上包括多个节点；将所述全局路径上的每个节点作为目标点，基于改进的动态窗口法，对所述移动机器人进行局部轨迹规划，跟踪所述全局路径。本发明全局路径搜索效率高、局部避障效果好、鲁棒性强，可以帮助基于麦克纳姆轮的移动机器人基于现场环境自主规划路径、灵活避障、安全稳定运动，提高运动的灵活性，增强运动的自主性。 | ||
| 搜索关键词： | 一种 基于 麦克 纳姆轮 移动 机器人 运动 规划 方法 系统 | ||
【主权项】：
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