[发明专利]融合A*与改进灰狼算法的巡检机器人路径规划方法

摘要

本发明为融合A*与改进灰狼算法的巡检机器人路径规划方法，该方法包括以下内容：创建环境地图，运行A*算法，确定可行栅格节点的评价函数F(n)值；单独设置一个矩阵存放F(n)的数据，直到进行灰狼初始化之前，该矩阵的地址不能释放；比较起始点周围所有可行栅格的评价函数F(n)值，将评价函数F(n)值自大到小排列，并且将F(n)值前三位可行栅格初始化为狼群的α狼、β狼、γ狼，其余可行栅格作为ω狼；运行改进灰狼算法，更新位置向量及拓展节点，遍历至终止点后，输出最优路径。该方法将灰狼算法的寻优机制与传统A*算法结合，一定程度上改善了传统A*算法在路径长度过长以及机器人运行过程中转折角度过大的问题。