[发明专利]一种栅格尺度自适应的多无人机协同搜索方法

摘要

本发明公开了一种栅格尺度自适应的多无人机协同搜索方法，属于无人机集群协同控制技术领域。该方法根据无人机搜索传感器的幅宽及搜索重复率要求，自适应对任务区域进行栅格化处理，并对每个栅格及所有无人机进行引力场及斥力场计算并进行矢量叠加，生成所有无人机的运动方向，以此驱动每个无人机沿该方向移动至下一栅格位置，更新该栅格的任务属性为已搜索，如此循环往复，直至整个任务区域全部变为已搜索，则任务结束。该方法通过引入栅格尺度自适应机制及可定义的栅格模板，既保证了搜索覆盖率的最大化，同时兼顾搜索效率，对于解决无人机集群协同遍历搜索问题具有较高鲁棒性。