[发明专利]一种多自由度龟型水翼推进装置及控制方法有效
| 申请号： | 202110577353.8 | 申请日： | 2021-05-26 |
| 公开（公告）号： | CN113173236B | 公开（公告）日： | 2022-08-19 |
| 发明（设计）人： | 葛慧林;李凯;戴跃伟;朱志宇;王彪;张友文;王伟然;刘润邦 | 申请（专利权）人： | 江苏科技大学 |
| 主分类号： | B63G8/08 | 分类号： | B63G8/08;B63G8/20 |
| 代理公司： | 南京经纬专利商标代理有限公司 32200 | 代理人： | 徐澍 |
| 地址： | 212003*** | 国省代码： | 江苏;32 |
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| 摘要： | 本发明属于潜水器推进技术领域，尤其是一种多自由度龟型水翼推进装置及控制方法，包括推进装置，推进装置包括依次设置的旋转自由度舵机、舵机盘、连接模块、翼肩、翼体，翼体内的摆动方向两侧分别设有两个空腔，翼体的端部具有两个输油管；翼肩内设有依次连接的电机，联轴器，外啮合齿轮泵，外啮合齿轮泵内具有主动齿轮和齿轮轴，外啮合齿轮泵上设有一对输油口，一个输油口对应连接一个输油管；通过外啮合齿轮泵内主动齿轮和齿轮轴的正反向转动，带动油液在两个空腔内流通，不断改变翼体的弯曲方向，实现摆动。本发明通过软流体驱动器配合舵机实现多自由度运动，采用了刚性翼骨外附柔性翼体的结构，在获得大推进力的同时可以实现高推进效率。 | ||
| 搜索关键词： | 一种 自由度 龟型水翼 推进 装置 控制 方法 | ||
【主权项】：
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