[发明专利]基于机载激光雷达的辅助导航系统、方法、介质和设备在审
| 申请号： | 202110577813.7 | 申请日： | 2021-05-26 |
| 公开（公告）号： | CN113296121A | 公开（公告）日： | 2021-08-24 |
| 发明（设计）人： | 刘平原;梁作贤;张凯;梅红伟;王黎明 | 申请（专利权）人： | 广东电网有限责任公司 |
| 主分类号： | G01S17/933 | 分类号： | G01S17/933;G01S17/08 |
| 代理公司： | 广州三环专利商标代理有限公司 44202 | 代理人： | 陈旭红;吴落 |
| 地址： | 510000 广东*** | 国省代码： | 广东;44 |
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| 摘要： | 本发明公开了一种基于机载激光雷达的辅助导航系统及、方法、介质和设备，涉及高压架空输电线路维护技术领域。所述方法包括：获取雷达信息生成周边环境的点云数据，并对所述点云数据进行处理，得到去噪数据和距离信息集；获取无人机的位姿信息，并根据所述点云数据，提取点云的线特征和面特征生成特征序列，以得到无人机的旋转矩阵信息和平移向量信息；根据所述去噪数据和所述距离信息集发出报警信号或调整机巡路线；对所述旋转矩阵信息和所述平移向量信息进行坐标系变换，得到坐标信息。本发明能够解决电力巡线无人机组合导航过程中可能出现的GPS信号失灵、惯性导航漂移过高现象而导致的巡线偏差较大等问题。 | ||
| 搜索关键词： | 基于 机载 激光雷达 辅助 导航系统 方法 介质 设备 | ||
【主权项】：
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