[发明专利]一种舰船用非增量型无模型自适应艏向控制方法有效
| 申请号： | 202110578219.X | 申请日： | 2021-05-26 |
| 公开（公告）号： | CN113110519B | 公开（公告）日： | 2021-11-30 |
| 发明（设计）人： | 廖煜雷;裴华仁;杜廷朋;王博;贾琪;谷秋实;李晔 | 申请（专利权）人： | 哈尔滨工程大学 |
| 主分类号： | G05D1/02 | 分类号： | G05D1/02 |
| 代理公司： | 哈尔滨市松花江专利商标事务所 23109 | 代理人： | 于歌 |
| 地址： | 150001 黑龙江*** | 国省代码： | 黑龙江;23 |
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| 摘要： |
一种舰船用非增量型无模型自适应艏向控制方法，涉及舰船的自动运动控制技术领域。本发明是为了解决将MFAC直接应用于非自衡系统时，会降低系统稳定性的问题。本发明通过在原MFAC准则函数的基础上引入一个输入输出耦合自适应补偿项，进而重新设计了控制律，抵消被控系统的积分影响，使得改进算法得以应用于舰船艏向控制等非自衡系统。同时在控制律中引入的关于的系数项，自适应的调整其在控制律中的权重比，从而增大系统抵抗外界大扰动干扰与模型突变的能力。并且，自适应补偿项的权重系数k |
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| 搜索关键词： | 一种 舰船 增量 模型 自适应 控制 方法 | ||
【主权项】：
暂无信息
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