[发明专利]移动机器人全局路径规划与局部路径规划融合方法及设备有效
| 申请号： | 202110579208.3 | 申请日： | 2021-05-26 |
| 公开（公告）号： | CN113359718B | 公开（公告）日： | 2022-11-22 |
| 发明（设计）人： | 陈丹;吴欣 | 申请（专利权）人： | 西安理工大学 |
| 主分类号： | G05D1/02 | 分类号： | G05D1/02 |
| 代理公司： | 西安通大专利代理有限责任公司 61200 | 代理人： | 李鹏威 |
| 地址： | 710048*** | 国省代码： | 陕西;61 |
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| 摘要： | 本发明公开了移动机器人全局路径规划与局部路径规划融合方法及设备，利用改进后的全局路径规划A*算法在栅格地图上规划全局路径；改进后的全局路径规划A*算法为在全局路径规划A*算法的成本评价函数中集成有节点角度信息和节点距离信息的算法；采用平滑策略对全局划路径进行平滑处理，得到平滑后的全局路径；利用融合算法从平滑后的全局路径上选取局部路径规划的目标，使得规划路径接近平滑后的全局路径，完成全局路径规划与局部路径规划融合；融合算法为改进后的全局路径规划A*算法与局部路径规划动态窗口法融合得到的算法。本发明能够解决现有路径规划方法中移动机器人规划路径效率低、拐点频繁和无法躲避未知障碍物的问题。 | ||
| 搜索关键词： | 移动 机器人 全局 路径 规划 局部 融合 方法 设备 | ||
【主权项】：
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