[发明专利]用于透明A柱图像块映射的方法及装置

摘要

本发明公开了用于透明A柱图像块映射的方法及装置。该方法包括获取车外场景的深度图与彩色图；对深度图降采样后进行视角转换；对A柱屏幕进行分块，并计算各图像块顶点在A柱屏幕上的像素坐标；将降采样的深度图分成同样规格的图像块，并计算各顶点在A柱屏幕上的深度值；根据各顶点在A柱屏幕上的深度值和像素坐标、驾驶员视点坐标以及A柱屏幕的物理参数计算驾驶员视角坐标系下的各顶点坐标，并转换至车外摄像头坐标系下的各顶点坐标；将车外摄像头坐标系下的各顶点坐标投影至彩色图上，得到车外摄像头坐标系下各顶点在彩色图上的像素坐标；根据各顶点在彩色图上的像素坐标以及各顶点在A柱屏幕上的像素坐标，对彩色图上的各图像块做仿射变换。