[发明专利]基于特征提取算法和关键帧的激光SLAM系统及方法有效
| 申请号： | 202110580471.4 | 申请日： | 2021-05-26 |
| 公开（公告）号： | CN113269094B | 公开（公告）日： | 2023-01-13 |
| 发明（设计）人： | 郭世毅;荣政;吴毅红;王硕 | 申请（专利权）人： | 中国科学院自动化研究所 |
| 主分类号： | G06V10/44 | 分类号： | G06V10/44;G06V20/40;G06T7/13;G06T7/73;G06F17/16 |
| 代理公司： | 北京市恒有知识产权代理事务所(普通合伙) 11576 | 代理人： | 郭文浩;尹文会 |
| 地址： | 100190 *** | 国省代码： | 北京;11 |
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| 摘要： | 本发明涉及一种基于特征提取算法和关键帧的激光SLAM系统及方法，所述激光SLAM系统包括特征提取模块，跟踪模块和建图模块；所述特征提取模块用于提取当前帧的平面特征点及边缘特征点；所述跟踪模块用于根据当前帧的平面特征点及边缘特征点，对当前帧进行实时跟踪，确定当前帧的位姿，并确定当前帧是否为关键帧；所述建图模块用于在所述当前帧为关键帧时，并行关键帧到局部地图的匹配以及根据关键帧的位置进行回环检测，优化位姿并得到全局一致的地图。使用一个关键帧到局部地图的匹配来获得更精确的位姿和全局地图，除此之外，一个回环检测线程来抑制大场景的累计误差。 | ||
| 搜索关键词： | 基于 特征 提取 算法 关键 激光 slam 系统 方法 | ||
【主权项】：
暂无信息
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