[发明专利]车道保持控制方法、控制装置和车辆有效
| 申请号： | 202110580540.1 | 申请日： | 2021-05-26 |
| 公开（公告）号： | CN113311698B | 公开（公告）日： | 2022-11-22 |
| 发明（设计）人： | 文宝;邹晓楠;贺志国 | 申请（专利权）人： | 三一专用汽车有限责任公司 |
| 主分类号： | G05B11/42 | 分类号： | G05B11/42 |
| 代理公司： | 北京友联知识产权代理事务所(普通合伙) 11343 | 代理人： | 尚志峰;汪海屏 |
| 地址： | 422000 湖南*** | 国省代码： | 湖南;43 |
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| 摘要： | 本发明提供了一种车道保持控制方法、控制装置和车辆，其中，车道保持控制方法包括：设置线性二次型控制器的控制参数；根据车辆的速度确定车辆的预瞄距离；根据预瞄距离和车辆所处车道的车道线信息，确定车辆的状态误差反馈量和道路曲率补偿量；根据控制参数和状态误差反馈量，确定车辆的状态误差控制量；根据状态误差控制量和道路曲率补偿量，控制车辆转向。从而能够根据不同的车速在车辆行驶过程中不断确定合适的预瞄点，而且能够结合预瞄距离和车道线相关的参数计算控制补偿，提高了车道保持控制算法的鲁棒性，实现精准的车辆转向自动控制，使得车辆在不同车速、不同状态下均能够快速、准确地回正，保证车辆沿车道中心行驶。 | ||
| 搜索关键词： | 车道 保持 控制 方法 装置 车辆 | ||
【主权项】：
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