[发明专利]定位方法、装置、设备及可读存储介质

摘要

本发明提供一种定位方法，该方法包括：持续获取激光雷达扫描装置对空间环境进行扫描得到的每帧scan；将获取的每帧scan插入第一submap，且每获取帧scan新增一个submap，将获取的每帧scan插入不完整的submap，其中，完整的submap包括N帧scan，不完整的submap包括的scan不足N帧，N为被2整除的正整数；每得到一个完整的submap，与空间环境的全局地图匹配一次，获取激光雷达扫描装置的定位。通过本发明，将每帧scan插入到submap中，所得到的完整的submap的累计误差比较小，用每个完整的submap与空间环境的全局地图相匹配，得到的定位精度比较高，漂移误差也比较小。